液压马达的结构形式：

一、叶片式

基于压力油作用，受压不平衡使转子出现转矩。叶片式液压马达的输出转矩与液压马达的排量和液压马达进出油口中间的压力差相关，其转速由输入液压马达的流量大小来确定。基于液压马达通常都规定能正反转，因而叶片式液压马达的叶片要径向放置。为了能使叶片根处一直通有压力油，在回、压油腔通人叶片根处的通路上应设立单向阀，为了能确保叶片式液压马达在压力油通人后能正常的运行，必须使叶片顶端和定子内表层密切接触，以确保优良的密封性，因而在叶片根处应设立预紧扭簧。叶片式液压马达体积小、转动惯量小、运作灵活、可用以换向频率较高的场所；但渗漏量比较大、慢速运行时不稳定。因而叶片式液压马达通常用以转速高、转矩小和运作规定灵活的场所。

二、径向柱塞式

径向柱塞式液压马达原理，当压力油经固定的配油轴4的窗口进到缸体内柱塞的底端时，柱塞向外伸出，牢牢地抵住定子的内部，基于定子与缸体存有一偏心距。在柱塞与定子接触处，定子对柱塞的反作用力为。力可分解为和两分力。当作用在柱塞底端的油液压力为p，柱塞直径为d，力和中间的夹角为X时，力对缸体出现一转矩，使缸体稳定。缸体再凭借端面相连的传动轴向外输出转矩和转速。以上阐述的两柱塞出现转矩的状态，基于在压油区作用有好多个柱塞，在这样的柱塞上所出现的转矩都使缸体稳定，并输出转矩。径向柱塞液压马达多用以慢速大转矩的状态下。

1、单作用连杆型径向柱塞马达

连杆马达图、轴配流液压马达图、五角径向马达装配动画所显示为单作用连杆型径向柱塞马达运行结构图，其外形呈五角形状。该马达由壳体1、曲轴6、配流轴5、连杆3、柱塞2、和偏心轮4等零配件构成的。好处：构成简便，运行准确。短处：体积大、重量大，转扭脉动，慢速平稳性稍差。

2、多作用内曲线柱塞马达

该马达由配流轴1、缸体2、柱塞3、横梁4、滚轮5、定子6和输出轴7等构成的。这类马达的排量较单行程马达加大了1倍。相当有21个柱塞。基于当量柱塞数上升，在相同的负荷下，输出扭矩相对应的上升，扭矩脉动率变小。有时候这类马达制成多排柱塞，柱塞数越来越多，输出扭矩更进一步上升，扭矩脉动率更进一步变小。因而这类马达可制成排量非常大，而且可在很低转速成下稳定稳定。基于马达必须双向稳定，因而叶片槽呈径向布局。

3、柱塞式高速液压马达

柱塞式高速液压马达通常均是轴向式。

三、轴向柱塞马达

轴向柱塞泵除阀式配流外，其他类型正常情况下都能够当作液压马达用，即轴向柱塞泵和轴向柱塞马达是可逆转的。轴向柱塞马达的原理为，配油盘和斜盘固定不变，马达轴与缸体相互连接一同转动。当压力油经配油盘的窗口进到缸体的柱塞孔时，柱塞在压力油作用下外伸，紧贴斜盘，斜盘对柱塞出现1个法向反力p，此力可分解为轴向分力及和垂直分力Q。Q与柱塞上液压力相平衡，而Q则使柱塞对缸体中心出现1个转距，推动马达轴逆时针方位转动。轴向柱塞马达出现的瞬时总转距是脉动的。若变动马达压力油输入方位，则马达轴按顺时针转动。斜盘倾角a的变动、即排量的转变，不但干扰马达的转距，而且干扰它的转动速度和转向。斜盘倾斜角越大，出现转距越大，转动速度越低。

四、齿轮马达

齿轮马达结构类型为了更好地满足正反转需求，出进油口相同、具备对称、有独立泄露油口，将轴承部位的泄漏油引出壳体外；为了更好地降低运行磨擦扭矩，采取滚动轴承；为了更好地降低转距脉动，齿轮液压马达的齿轮模数比泵的齿轮模数要多。齿轮液压马达由干密封性差、容积效率较低、输入油压力不可过高、不可出现比较大转距。而且瞬时转动速度和转距跟着啮合点的部位转变而转变，因而齿轮液压马达仅适用于高速小转距的场所。通常用作工程机械、农业机械及其对转距均衡性需求较低的设备上。

五、高速马达

额定值转动速度超过500r/分钟的马达属于高速马达。高速马达的基础类型有齿轮式、叶片式和轴向柱塞式。它们主要特点是转动速度高，转动惯量小，方便运行、刹车、变速和换向。

六、低速马达

转动速度小于500r/分钟的液压马达属于低速液压马达。它的基础类型是径向柱塞式。低速液压马达的主要特点是：排量大，体积大，转动速度低，可以直接的与运行机构联接，不用降速系统，使传动机构大大简化，低速液压马达的输出扭矩比较大，可达几千到几万牛米，因而又称作低速大扭矩液压马达。